關(guān)注：
智能控制1前言隨著大功率機(jī)組的投產(chǎn)，國(guó)內(nèi)外陸續(xù)發(fā)生多起軸系扭振造成機(jī)組嚴(yán)重?fù)p毀的重大事故。僅1969年至1988年間國(guó)內(nèi)外扭振引起的軸系事故就達(dá)30多起尤其是1999年以來，我國(guó)發(fā)生了機(jī)組軸段多處斷裂的惡性事故。 大型汽輪發(fā)電機(jī)組軸系扭振的一個(gè)顯著特點(diǎn)就是機(jī)電耦合的扭振，因此網(wǎng)機(jī)扭振問題引起設(shè)計(jì)、制造、科研和運(yùn)行各方面的高度重視。對(duì)網(wǎng)機(jī)扭振的預(yù)測(cè)和控制的研究不僅具有重大的理論意義，而且對(duì)于災(zāi)變防治和經(jīng)濟(jì)運(yùn)行具有極大的工程應(yīng)用價(jià)值。我國(guó)已將此類問題列為國(guó)家重點(diǎn)基礎(chǔ)研究發(fā)展規(guī)劃項(xiàng)目進(jìn)行研究，本綜述就是開展此項(xiàng)研究工作的需要而提出的。 2機(jī)電擾動(dòng)下的軸系扭振引起軸系扭振的電氣擾動(dòng)包括電氣短路故障、自動(dòng)重合閘、非同期并網(wǎng)、甩負(fù)荷及串聯(lián)電容補(bǔ)償、高壓直流輸電的調(diào)節(jié)環(huán)節(jié)和電力系統(tǒng)穩(wěn)定器等不適當(dāng)配置等機(jī)械方面的擾動(dòng)有調(diào)速系統(tǒng)晃動(dòng)、快控汽門等。機(jī)電擾動(dòng)下的軸系扭振分為三種形式，即次同步共振（SSR）、超同步共振和振蕩扭矩沖擊性扭振2.1次同步共振誘發(fā)SSR的主要因素有串聯(lián)電容補(bǔ)償，直流輸電，加裝不當(dāng)?shù)碾娏ο到y(tǒng)穩(wěn)定器，發(fā)電機(jī)勵(lì)磁系統(tǒng)，可控硅控制系統(tǒng)和電液調(diào)節(jié)系統(tǒng)的反饋?zhàn)饔玫取?guó)內(nèi)外對(duì)其機(jī)理、分析方法、防止和抑制措施已進(jìn)行了大量的研究，并取得一定的效果。下面就采用控制與調(diào)節(jié)手段抑制SSR加以介紹。 為提高輸電能力在電力系統(tǒng)中串聯(lián)電容補(bǔ)償是產(chǎn)生SSR的主要原因，國(guó)內(nèi)外所做的大量研究主要是通過對(duì)勵(lì)磁系統(tǒng)的改進(jìn)來抑制SSR的。1975年文獻(xiàn)首次使用勵(lì)磁系統(tǒng)抑制軸系扭振，提出的用發(fā)電機(jī)無(wú)功功率作為反饋信號(hào)的負(fù)阻尼穩(wěn)定器（NDS）擴(kuò)大了穩(wěn)定區(qū)域。文獻(xiàn)用有功功率和無(wú)功功率作為NDS的輸入信號(hào)，得到了一個(gè)魯棒穩(wěn)定系統(tǒng)。但此類控制器通常只能抑制很少幾種扭振模態(tài)。70年代提出的電力系統(tǒng)穩(wěn)定器（PSS），最初是用來阻尼系統(tǒng)低頻振蕩的。文獻(xiàn)分析了PSS對(duì)扭振的阻尼作用及多參數(shù)反饋的線性勵(lì)磁控制的可行性，并提出用線性最優(yōu)勵(lì)磁控制（LOEC）抑制多個(gè)不穩(wěn)定扭振模態(tài)，在大范圍電容補(bǔ)償下，能有效地穩(wěn)定易發(fā)生SSR的系統(tǒng)。文獻(xiàn)[ 6]提出用相鄰質(zhì)量塊之間的扭角差作為反饋量，得到附加次最優(yōu)勵(lì)磁控制器，分析表明系統(tǒng)的特征值明顯左移。但由于最優(yōu)勵(lì)磁控制設(shè)計(jì)較復(fù)雜，反饋量不易測(cè)量，至今未付諸實(shí)施。文獻(xiàn)[ 7]提出了用模態(tài)控制理論設(shè)計(jì)PSS為發(fā)電機(jī)提供阻尼力矩，文獻(xiàn)[ 8]提出在靜態(tài)無(wú)功補(bǔ)償器和勵(lì)磁控制器中，用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（ANN）適應(yīng)控制器增益來阻尼SSR ，時(shí)域仿真都證明了它們的有效性。 理論上，汽輪機(jī)的汽門調(diào)節(jié)也能抑制SSR，用于勵(lì)磁系統(tǒng)的各種控制理論技術(shù)亦可用于汽門調(diào)節(jié)，并可取得良好的抑制效果。 由于汽輪發(fā)電機(jī)組軸系與直熱能動(dòng)力工程流聯(lián)合系統(tǒng)的相互作用，直流輸電的投運(yùn)也成為誘發(fā)SSR的一種原因。高壓直流（HVDC）輸電中定電流或定功率控制系統(tǒng)的帶寬一般為10～30 Hz ，而汽輪發(fā)電機(jī)組低階扭振固有頻率通常又在這個(gè)頻率范圍內(nèi)，因此高壓直流換流器就可能經(jīng)定功率、電流、電壓和用于提高低頻振蕩穩(wěn)定性的輔助功率控制回路激勵(lì)扭振模式。改進(jìn)換流器的控制或給電流控制器增加一個(gè)輔助次同步阻尼控制可消除此問題。文獻(xiàn)[ 9]指出，由于HVDC是有源且快速可控，所以有可能利用HVDC的特性，采用適當(dāng)?shù)目刂拼胧�，使其成為抑制SSR的手段，并給HVDC設(shè)計(jì)了一個(gè)抑制SSR的附加控制器。 機(jī)組容量的擴(kuò)大使轉(zhuǎn)子一階扭振頻率在10 Hz以下，高速伺服系統(tǒng)及快速勵(lì)磁系統(tǒng)足以對(duì)轉(zhuǎn)速中的扭振成分做出反應(yīng)，導(dǎo)致調(diào)速系統(tǒng)和勵(lì)磁系統(tǒng)與扭振的相互作用而發(fā)生扭振。所以在設(shè)計(jì)控制系統(tǒng)時(shí)應(yīng)充分考慮扭振的不利影響。文獻(xiàn)[ 10]分析了汽輪機(jī)調(diào)速系統(tǒng)與軸系扭振的相互作用，指出調(diào)速系統(tǒng)中影響扭振穩(wěn)定的因素，并提出防止此類扭振的措施。 柔性交流輸電技術(shù)（FACTS）是用于控制交流輸電的新技術(shù)，使用良好的控制策略的FACTS器件可以抑制軸系扭振。其中的靜止無(wú)功補(bǔ)償（SVC）、次同步共振阻尼器（SSR Damper）和可控串聯(lián)補(bǔ)償（TCSC）都已投入運(yùn)行，并能對(duì)SSR提供阻尼作用。但TC SC存在高次諧波，能否激發(fā)SSR尚在研究之中。 2.2超同步共振電網(wǎng)三相負(fù)荷不平衡，各種不對(duì)稱短路可引起超同步共振。 汽輪機(jī)葉片和大型發(fā)電機(jī)的風(fēng)扇葉片對(duì)倍頻共振極為敏感，汽輪機(jī)長(zhǎng)葉片在這種共振狀態(tài)下易斷裂飛脫，以致在軸系中產(chǎn)生很大的不平衡力，甚至造成嚴(yán)重事故。 目前防止和抑制超同步共振的對(duì)策有限制負(fù)序電流和軸系調(diào)頻，對(duì)其進(jìn)行分析的適用模型和相關(guān)的控制策略的報(bào)道在國(guó)內(nèi)外尚不多見。 2 .3振蕩扭矩沖擊性扭振瞬時(shí)性對(duì)稱與不對(duì)稱短路，自動(dòng)重合閘，非同期并網(wǎng)，甩負(fù)荷，短時(shí)間快控汽門及線路開關(guān)切合操作等突發(fā)性擾動(dòng)，將有可能產(chǎn)生短時(shí)間沖擊性扭矩，形成短時(shí)間沖擊性軸系扭振。其中以自動(dòng)重合閘和非同期并網(wǎng)對(duì)軸系扭振的響應(yīng)最為嚴(yán)重。目前抑制此種扭振的措施主要是限制其運(yùn)行操作條件和優(yōu)化判據(jù)。 2 .4軸系扭振的主動(dòng)控制以上對(duì)軸系扭振的控制都屬被動(dòng)控制，實(shí)際上，汽輪發(fā)電機(jī)組控制系統(tǒng)正常運(yùn)行的控制要求與抑制軸系扭振的控制要求并不一致。文獻(xiàn)[ 11]提出了采用振動(dòng)主動(dòng)控制消除軸系扭振危害的技術(shù)措施。隨后又在國(guó)產(chǎn)200 MW汽輪發(fā)電機(jī)組轉(zhuǎn)子軸系扭振主動(dòng)控制模擬試驗(yàn)臺(tái)上進(jìn)行了阻尼減振和主動(dòng)控制減振等多項(xiàng)實(shí)驗(yàn)研究，結(jié)果表明主動(dòng)控制可以有效地抑制軸系扭振。振動(dòng)主動(dòng)控制為有源控制，能量由外界能源補(bǔ)充，具有適應(yīng)性強(qiáng)，調(diào)整與修改較方便等優(yōu)點(diǎn)但閉環(huán)控制系統(tǒng)的環(huán)節(jié)較多，各環(huán)節(jié)都可能失效，必須在保證可靠方面采取措施。 3軸系扭振的分析方法目前廣泛使用的軸系扭振分析方法有特征根法、掃頻法、復(fù)轉(zhuǎn)矩系數(shù)法和時(shí)域仿真法。文獻(xiàn)[ 12]介紹了這幾種分析方法，并比較了各自的優(yōu)勢(shì)與不足。軸系扭振的分析方法日益豐富，文獻(xiàn)[ 13]將扭振的分析擴(kuò)展到非線性區(qū)，并研究了扭轉(zhuǎn)動(dòng)態(tài)的Hopf分岔現(xiàn)象，文獻(xiàn)[ 14]提出了用ANN分析扭振，這些研究都為控制系統(tǒng)的設(shè)計(jì)提供了有利條件。 4機(jī)械振動(dòng)與軸系扭振長(zhǎng)期以來對(duì)軸系扭振的研究都是以電力系統(tǒng)的擾動(dòng)為主的，很少考慮汽輪機(jī)本身的振動(dòng)問題。引起機(jī)械振動(dòng)的因素中，屬?gòu)?qiáng)迫振動(dòng)的振源有軸承座剛度不足，轉(zhuǎn)子質(zhì)量不平衡，機(jī)組中心不正等屬自激振蕩的有油膜振蕩，渦動(dòng)運(yùn)動(dòng)。汽輪發(fā)電機(jī)轉(zhuǎn)子的機(jī)械振動(dòng)和扭轉(zhuǎn)振動(dòng)是同時(shí)存在的，在傳統(tǒng)的系統(tǒng)分析中，通常將機(jī)械振動(dòng)視為次要因素而被忽略。根據(jù)混沌動(dòng)力學(xué)原理，簡(jiǎn)單的非線性規(guī)則反復(fù)作用，也可能產(chǎn)生復(fù)雜的動(dòng)力學(xué)行為，所以對(duì)汽輪發(fā)電機(jī)組軸系扭振的分析研究就需要綜合考慮各方面的相互作用。 5基于非線性科學(xué)的軸系扭振分析及控制5 .1汽輪發(fā)電機(jī)系統(tǒng)非線性動(dòng)力學(xué)特性汽輪發(fā)電機(jī)組由機(jī)組軸系、汽輪機(jī)及調(diào)速系統(tǒng)、同步發(fā)電機(jī)、同步發(fā)電機(jī)勵(lì)磁調(diào)節(jié)系統(tǒng)及電網(wǎng)五部分組成。各子系統(tǒng)的動(dòng)態(tài)特性十分復(fù)雜，尤其是同步發(fā)電機(jī)，包含電磁和機(jī)電兩方面的過渡特性調(diào)速系統(tǒng)和勵(lì)磁系統(tǒng)簡(jiǎn)化后仍帶有非線性環(huán)節(jié)，快速勵(lì)磁系熱能動(dòng)力工程2000年統(tǒng)的時(shí)間常數(shù)相對(duì)較小，故阻尼小，機(jī)電耦合系統(tǒng)易振蕩轉(zhuǎn)子上的柔性部件在動(dòng)態(tài)上和轉(zhuǎn)子耦合在一起產(chǎn)生附加扭轉(zhuǎn)振型，而機(jī)組軸系具有撓性、大質(zhì)量、大慣性等特點(diǎn)電網(wǎng)中串聯(lián)電容補(bǔ)償形成了RLC回路，易發(fā)生次同步電氣振蕩。同時(shí)各子系統(tǒng)之間存在相互作用，當(dāng)系統(tǒng)受到擾動(dòng)時(shí)，在機(jī)電耦合狀態(tài)下，可能發(fā)生一些不可預(yù)期的特性。這些都構(gòu)成了汽輪發(fā)電機(jī)組軸系扭振的復(fù)雜非線性特性。 由于汽輪發(fā)電機(jī)組的復(fù)雜非線性及其運(yùn)行條件的多變性，采用線性系統(tǒng)理論對(duì)其進(jìn)行分析并抑制扭振是難以奏效的，這就促使我們必須尋求新的理論及控制方法來深刻分析并有效抑制軸系扭振。 5 .2軸系扭振的非線性科學(xué)分析及其智能控制根據(jù)熱力學(xué)原理，將與外界同時(shí)進(jìn)行物質(zhì)和能量交換的系統(tǒng)稱為開放系統(tǒng)。開放系統(tǒng)在遠(yuǎn)離平衡狀態(tài)的條件下，與外界交換物質(zhì)和能量的過程中可通過能量耗散和內(nèi)部的非線性動(dòng)力學(xué)機(jī)制，形成和維持宏觀的時(shí)空有序結(jié)構(gòu)，稱之為耗散結(jié)構(gòu)。普利高津提出的耗散結(jié)構(gòu)論研究一個(gè)開放系統(tǒng)由混沌向有序轉(zhuǎn)化的機(jī)理、條件和規(guī)律。它指出，一個(gè)遠(yuǎn)離平衡態(tài)的開放系統(tǒng)，當(dāng)外界條件或系統(tǒng)的某個(gè)參數(shù)變化到一定的臨界值時(shí)，通過漲落發(fā)生突變，就有可能從原來的混沌無(wú)序狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)橐环N時(shí)間、空間或功能有序的新狀態(tài)。汽輪發(fā)電機(jī)系統(tǒng)在運(yùn)行過程中，需不斷地交換能量，其中部分能量會(huì)因密封不嚴(yán)或系統(tǒng)振蕩而耗散。不確定干擾使系統(tǒng)偏離平衡態(tài)，在各種非線性因素相互作用下，可誘發(fā)控制系統(tǒng)出現(xiàn)正反饋，導(dǎo)致系統(tǒng)振蕩，進(jìn)而形成軸系扭振，使系統(tǒng)進(jìn)一步遠(yuǎn)離平衡態(tài)，滿足耗散結(jié)構(gòu)形成的條件。 通�；煦缰敢粋�(gè)確定的非線性系統(tǒng)，在一定的條件下，其狀態(tài)會(huì)呈現(xiàn)出類似隨機(jī)的復(fù)雜現(xiàn)象，其基本特征之一就是系統(tǒng)的狀態(tài)軌線對(duì)于初始條件的極端敏感性，混沌現(xiàn)象的發(fā)生是由系統(tǒng)自身非線性屬性所決定的。軸系發(fā)生扭振是從平衡態(tài)到不平衡態(tài)的演化。當(dāng)扭矩平衡受到破壞時(shí)，系統(tǒng)的非線性進(jìn)一步增強(qiáng)，發(fā)生分岔現(xiàn)象，非線性因素相互作用進(jìn)一步加劇，最終可出現(xiàn)混沌現(xiàn)象。 一個(gè)復(fù)雜系統(tǒng)總的發(fā)展趨勢(shì)有三種基本形式：一是系統(tǒng)處于一種穩(wěn)定結(jié)構(gòu)二是系統(tǒng)發(fā)生振蕩或崩潰三是系統(tǒng)從一種穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)向另一種穩(wěn)態(tài)結(jié)構(gòu)演化。幾乎所有的穩(wěn)定系統(tǒng)在一定條件下都可以轉(zhuǎn)化為不穩(wěn)和振蕩，但可以通過改變控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)和參數(shù)來調(diào)整系統(tǒng)結(jié)構(gòu)的穩(wěn)定性。突變論就是以系統(tǒng)結(jié)構(gòu)穩(wěn)定性研究為基本出發(fā)點(diǎn)的，認(rèn)為突變現(xiàn)象的本質(zhì)是系統(tǒng)（或過程）從一種穩(wěn)定結(jié)構(gòu)（狀態(tài)）到另一種穩(wěn)定結(jié)構(gòu)（狀態(tài)）的躍遷。系統(tǒng)內(nèi)部的隨機(jī)漲落是推動(dòng)系統(tǒng)轉(zhuǎn)變的決定因素，漲落具有兩重性，利用其積極的一面，可使?jié)q落導(dǎo)致有序，即由混沌無(wú)序狀態(tài)轉(zhuǎn)化為時(shí)空或功能有序的新狀態(tài)。對(duì)于汽輪發(fā)電機(jī)組軸系扭振而言，就是使其達(dá)到新的扭矩平衡。 智能控制系統(tǒng)本質(zhì)上是復(fù)雜的非線性系統(tǒng)，智能控制器不僅可對(duì)復(fù)雜對(duì)象進(jìn)行參數(shù)控制，而且可根據(jù)動(dòng)態(tài)特性的需要而自適應(yīng)地改變其控制結(jié)構(gòu)。汽輪發(fā)電機(jī)組由多個(gè)子系統(tǒng)組成，彼此之間存在強(qiáng)烈的相互作用。協(xié)同學(xué)就是討論由許多子系統(tǒng)組成的系統(tǒng)在形成有序結(jié)構(gòu)時(shí)的協(xié)同作用和支配原理的，根據(jù)協(xié)同學(xué)，可以智能協(xié)調(diào)控制機(jī)組各子系統(tǒng)的相互作用，使控制效果達(dá)到最好。 智能控制系統(tǒng)的本質(zhì)非線性為控制復(fù)雜非線性系統(tǒng)提供了有效的途徑。近年來，人工神經(jīng)元網(wǎng)絡(luò)和模糊控制已被廣泛地應(yīng)用于電力系統(tǒng)，如暫態(tài)、動(dòng)態(tài)穩(wěn)定性分析，負(fù)荷預(yù)報(bào)及電力系統(tǒng)控制等，并取得了良好的效果。已經(jīng)證明，三層前向神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)能以任意精度逼近任意非線性函數(shù)，并具有并行處理能力，強(qiáng)魯棒性，自組織自學(xué)習(xí)能力，及預(yù)測(cè)等能力。 模糊控制適于解決因過程本身的不確定性和不精確性帶來的困難，控制形式簡(jiǎn)單易于實(shí)現(xiàn)。利用模糊控制和神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)控制對(duì)軸系扭振進(jìn)行控制，可在保持系統(tǒng)穩(wěn)定前提下避免扭振的發(fā)生，并進(jìn)一步改善和提高系統(tǒng)的控制性能。 6展望隨著控制理論的發(fā)展和完善，許多新的控制理論與技術(shù)已應(yīng)用于電力系統(tǒng)，并取得了良好的預(yù)期效果。其中一些先進(jìn)的控制策略也可望用于抑制軸系扭振。 6 .1軸系扭振的微分幾何控制隨著非線性控制理論的發(fā)展，近代微分幾何理論被引入非線性控制。在我國(guó)學(xué)者的不懈努力下，非線性控制理論成功地應(yīng)用于電力系統(tǒng)中的非線性勵(lì)磁控制，汽輪發(fā)電機(jī)組汽門開度非線性控制等，并已取得重要成果。 可以考慮應(yīng)用微分幾何控制理論來研究抑制軸系扭振問題。但須指出，微分幾何控制理論在涉及系統(tǒng)可逆性質(zhì)和在動(dòng)態(tài)反饋下結(jié)構(gòu)性質(zhì)時(shí)呈現(xiàn)病態(tài)，且對(duì)參數(shù)攝動(dòng)缺乏魯棒性。 6 .2軸系扭振的智能控制鑒于機(jī)電耦合系統(tǒng)的復(fù)雜非線性，以及智能控制理論分析處理非線性系統(tǒng)的有效性，我們提出采用智能控制理論及方法，對(duì)大型汽輪發(fā)電機(jī)組軸系扭振進(jìn)行預(yù)測(cè)和控制。根據(jù)耗散結(jié)構(gòu)論分析扭振的機(jī)理和規(guī)律，在此基礎(chǔ)上應(yīng)用混沌力學(xué)理論研究扭振形成吸引子的性質(zhì)，進(jìn)而應(yīng)用模糊邏輯、神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)、遺傳算法及粗糙集合等人工智能理論與技術(shù)研究一類智能控制規(guī)律抑制軸系扭振。當(dāng)出現(xiàn)扭振先兆時(shí)進(jìn)行科學(xué)準(zhǔn)確地預(yù)測(cè)，并根據(jù)所獲得的特征變量的信息進(jìn)行實(shí)時(shí)智能控制，以避免一振即失穩(wěn)的劇烈振蕩，抑制導(dǎo)致失穩(wěn)的發(fā)散性振蕩，加快收斂性振蕩的收斂速度。綜上所述，我們認(rèn)為應(yīng)用基于非線性科學(xué)的智能控制理論對(duì)軸系扭振進(jìn)行預(yù)測(cè)和控制，是一種較好的新途徑。
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